سروو موتور
ما می توانیم در مورد موتورهای سروو به عنوان مونتاژ چهار چیز صحبت کنیم: یک موتور DC ، یک مجموعه دنده ای ، یک مدار کنترل و یک سنسور موقعیت (معمولاً یک پتانسیلومتر).
در صنعت سرو موتورها موتورهایی هستند که می توانند دقیقاً کنترل شوند. در مقایسه سروو با موتورهای DC استاندارد ، سروها معمولاً دارای سه سیم (قدرت ، زمین و کنترل) هستند. نیرو در موتورهای سروو دائماً اعمال می شود. کنترل کننده سروو ترسیم فعلی را برای رانندگی موتور تنظیم می کند. این موتورها برای کارهایی خاص تر طراحی می شوند که در آن موقعیت لازم باشد. علاوه بر این از موتورهای سروو برای کارهای دقیق استفاده می شود ، به عنوان مثال ، برای حرکت دادن بازوی روباتیک یا پای روبات در یک محدوده خاص ، حرکت دوربین به سمت شی خاص و غیره
اگرچه ، لازم به ذکر است که موتورهای سروو مانند موتور DC معمولی نمی چرخند ، مگر اینکه برای چرخش مداوم اصلاح شود. این نوع موتورها محدودیتی در دامنه حرکت آن ندارند و به جای اینکه سیگنال ورودی را تعیین کنند که کدام سروو باید به سمت آن بچرخد ، سروو چرخش مداوم ورودی را با سرعت خروجی و جهت مرتبط می کند. با این حال ، برای اکثر موتورهای سرو زاویه چرخش به ۱۸۰ درجه عقب و جلو محدود می شود. موتور سروو یک سیگنال کنترلی دریافت می کند که موقعیت خروجی را نشان می دهد و قدرت را در موتور DC اعمال می کند تا اینکه شافت به موقعیت دقیق تغییر یابد ، که توسط سنسور موقعیت تعیین می شود.
برخلاف موتورهای DC ، برای کنترل موتور سیگنال PWM از سروو موتور استفاده می شود. مدت زمان پالس مثبت که موقعیت را به جای سرعت شفت سرو مشخص می کند. مقدار پالس خنثی وابسته به سروو (معمولاً حدوداً ۱٫۵ متر) شافت سرو را در موقعیت مرکزی نگه می دارد. افزایش این مقدار نبض باعث می شود که سروو در جهت عقربه های ساعت بچرخد ، و یک پالس کوتاه تر باعث می شود که شافت در خلاف جهت خود قرار گیرد. نبض کنترل سروو معمولاً در هر ۲۰ میلی ثانیه تکرار می شود (بستگی به موتور سروو دارد). ما همیشه باید به سروو بگوییم که کجا برویم ، حتی اگر این به معنای باقی ماندن در همان موقعیت باشد.
هنگامی که یک سروو دستور حرکت را می گیرد ، به موقعیت منتقل می شود و سعی می کند آن موقعیت را نگه دارد ، حتی اگر نیروی خارجی علیه آن فشار وارد کند.
موتور سروو
ما می توانیم در مورد موتورهای سروو به عنوان مونتاژ چهار چیز صحبت کنیم: یک موتور DC ، یک مجموعه دنده ای ، یک مدار کنترل و یک سنسور موقعیت (معمولاً یک پتانسیلومتر).
در صنعت سرو موتورها موتورهایی هستند که می توانند دقیقاً کنترل شوند. در مقایسه سروو با موتورهای DC معمولی ، سروها معمولاً دارای سه سیم (قدرت ، زمین و کنترل) هستند. قدرت موتورهای سروو دائماً اعمال می شود. کنترل کننده سروو ترسیم فعلی را برای رانندگی موتور تنظیم می کند. این موتورها برای کارهایی خاص تر طراحی می شوند که در آن موقعیت لازم باشد. علاوه بر این از موتورهای سروو برای کارهای دقیق استفاده می شود ، به عنوان مثال ، برای حرکت دادن بازوی روباتیک یا پای روبات در یک محدوده خاص ، حرکت دوربین به سمت یک شی خاص و غیره.
اگرچه ، لازم به ذکر است که موتورهای سروو مانند موتور DC معمولی نمی چرخند ، مگر اینکه برای چرخش مداوم اصلاح شود. این نوع موتورها محدودیتی در دامنه حرکت آن ندارند و به جای اینکه سیگنال ورودی را تعیین کنند که کدام سروو باید به سمت آن بچرخد ، سروو چرخش پیوسته ورودی را با سرعت خروجی و جهت مرتبط می کند. با این حال ، برای اکثر موتورهای سرو زاویه چرخش به ۱۸۰ درجه عقب و جلو محدود می شود. موتور سروو یک سیگنال کنترلی دریافت می کند که موقعیت خروجی را نشان می دهد و قدرت را در موتور DC اعمال می کند تا اینکه شافت به موقعیت دقیق تغییر یابد ، که توسط سنسور موقعیت تعیین می شود.
برخلاف موتورهای DC ، برای کنترل موتور سیگنال PWM از سروو موتور استفاده می شود. مدت زمان پالس مثبت که موقعیت را به جای سرعت شفت سرو مشخص می کند. مقدار پالس خنثی وابسته به سروو (معمولاً حدوداً ۱٫۵ متر) شافت سرو را در موقعیت مرکزی نگه می دارد. افزایش این مقدار نبض باعث می شود که سروو در جهت عقربه های ساعت بچرخد ، و یک پالس کوتاه تر باعث می شود که شافت در خلاف جهت خود قرار گیرد. نبض کنترل سروو معمولاً در هر ۲۰ میلی ثانیه تکرار می شود (بستگی به موتور سروو دارد). ما همیشه باید به سروو بگوییم که کجا برویم ، حتی اگر این به معنای باقی ماندن در همان موقعیت باشد.
هنگامی که یک سروو دستور حرکت را می گیرد ، به سمت موقعیت حرکت می کند و سعی می کند آن موقعیت را حفظ کند ، حتی اگر نیروی خارجی علیه آن فشار وارد کند.
استپر موتور
یک موتور پله ای در اصل یک موتور سروو است که از یک روش کنترل متفاوت استفاده می کند. موتورهای استپ با استفاده از چندین الکترومغناطیس دندانه دار که در اطراف چرخ دنده مرکزی قرار دارند ، برای تعیین موقعیت استفاده می کنند.
برای کنترل موتور پله ، ما به یک مدار کنترل خارجی یا میکرو کنترلر (مثلاً یک تمشک پی یا آردوینو) نیاز داریم تا به طور جداگانه هر الکترومغناطیس را فعال کرده و شافت موتور را چرخان کند. هنگامی که اولین الکترومغناطیس “A” و دوم “B” کار می کنند ، شافت موتور بین آنها هم تراز می شود. هنگامی که “A” خاموش است و “B” روشن می شود ، چرخ دنده چرخ می شود تا با آهنربا “B” تراز شود. با هر الکترومغناطیس در اطراف چرخ دنده ها ، آنها را به نوبه خود روشن و خاموش می کنیم تا چرخش ایجاد شود. هر چرخش از یک الکترومغناطیس به مرحله دیگر “مرحله” نامیده می شود ، بنابراین موتور می تواند با چرخش دقیق از پیش تعریف شده از طریق چرخش کامل ۳۶۰ درجه چرخانده شود.
طراحی موتور پله باعث می شود بدون نیاز به موتور روشن ، گشتاور نگهدارنده ثابت فراهم شود.